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AGV搬運機器人的系統構成和運行方法原理你都知道嗎
作者:DANBACH日期:2018-02-01 15:31:25

摘要:  AGV搬運機器人行走控制系統是由控制面板、導向傳感器、方向電位器、狀態指示燈、避障傳感器、光電控制信號傳感器、驅動單元、導引磁條、電源組成?! GV小車的導引是指根據AGV導向傳感器所得到的位置信息,按AGV的路徑所提供的目標值計算出AGV的實際控制命令值,即給出AGV的設定速度和轉向角,這是AGV搬運機器人控制技術的

  AGV搬運機器人行走控制系統是由控制面板、導向傳感器、方向電位器、狀態指示燈、避障傳感器、光電控制信號傳感器、驅動單元、導引磁條、電源組成。

  AGV小車的導引是指根據AGV導向傳感器所得到的位置信息,按AGV的路徑所提供的目標值計算出AGV的實際控制命令值,即給出AGV的設定速度和轉向角,這是AGV搬運機器人控制技術的關鍵。簡而言之,AGV的導引控制就是AGV軌跡跟蹤。

  AGV導引有多種方法,比如說利用導向傳感器的中心點作為參考點,追蹤引導磁條上的虛擬點就是其中的一種。AGV的控制目標就是通過檢測參考點與虛擬點的相對位置,修正驅動輪的轉速以改變AGV的行進方向,盡力讓參考點位于虛擬點的上方。這樣AGV就能始終跟蹤引導線運行。這是一種很常用的方法,其特點是控制比較簡單。但是這種方法在某種情況下會導致AGV做頻繁的小幅左右擺動,以至使AGV運行狀態不穩定。

  想要控制AGV的話可以驅動輪軸的中心點作為參考點,追蹤引導磁條上的虛擬點。AGV的控制目標就是通過檢測參考點與虛擬點的相對位置,修正驅動輪的轉速以改變AGV的行進方向,盡力讓參考點位于虛擬點的上方。這樣AGV就能始終跟蹤引導線運行。

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